Sancho es el ejemplo más literario de Acompañante Terapéutico.
Él intenta en todo momento modular y centrar las actuaciones disparatadas y desbordantes de fantasía del Hidalgo más famoso de la historia, aunque el éxito no le asista en su labor. De igual manera el acompañante colabora en trances complicados y críticos vitales.
El acompañante Terapéutico es una figura cuya función se ha difundido sólo recientemente en diversas ciudades españolas: Madrid, Barcelona.
Por el contrario, es ampliamente conocida en ámbitos de la salud; específicamente salud mental, asistencia social, gerontología en países de sudamérica.
Atendiendo a esa necesidad de formación se ha creado la Escuela de Acompañamiento terapéutico de Barcelona, que imparte cursos dictados por sus fundadores: los psicoanalistas Adolfo Berenstein, Jaume Petit y Marisa Pugès .
Son múltiples los ámbitos de acción, tantos como situaciones
humanas que requieren una ayuda específica en un proceso de recuperación.